Python を使ってArduino 2台を通信してみた

Arduino2台の通信を調べてみたら、Arduino2台を直接接続してI2C通信する記事はたくさんあるのですが、Arduino2台をそれぞれをPCにUSBで接続して通信する記事はあまり見つからなかったので、書きます。

簡単ですが、以下のような構成です。

今回は1台のarduinoにジョイスティックを接続して、もう1台にサーボモータを接続します。

ジョイスティックの値をserial.writeで一度、PCに送り、pythonでそちらの値を受け取ります。

その受け取った値を、python上で別のarduinoにserial.writeすることで別のarduinoに値を送信します。

その値に応じてサーボモータを動かします。

■pythonの準備

以下のコードのser.port = "COM9"の箇所を自分の環境にあった値にしてください。デバイスマネージャーやArduino IDEなどで確認できると思います。

値;

と連続的に送られてきたものを;区切りで受け取り値を取り出すようになっています。

今回は受け取った値をそのままもう一台のArduinoに送ってますが、何かしらの処理をPython上でやって送ることももちろん可能です。

import serial
import binascii

#シリアル通信(PC⇔Arduino)
ser = serial.Serial()
ser.port = "COM9"     #デバイスマネージャでArduinoのポート確認
ser.baudrate = 115200 #Arduinoと合わせる
ser.setDTR(False)     #DTRを常にLOWにしReset阻止
ser.open()            #COMポートを開
ser1 = serial.Serial()
ser1.port = "COM3"     #デバイスマネージャでArduinoのポート確認
ser1.baudrate = 115200 #Arduinoと合わせる
ser1.setDTR(False)     #DTRを常にLOWにしReset阻止
ser1.open()            #COMポートを開く
while True:
    try:
        character_array = []
        read_line = ''
        while True:
            abc = ser.read()
            ch = abc.decode("UTF-8")
            if ch == ';' :
                break
            else:
                character_array.append(ch)
        map_c = map(str, character_array)
        read_line = ''.join(map_c)
        split_fields = read_line.split(',')
        value = split_fields[0] 
        #以下で他のarduinoに値を送信
        ser1.write(value.encode("UTF-8"))
        ser1.write(b";")
    except Exception as e:
        msg = 'false'
        print(msg)
ser.close()

■値を送る側Arduinoの準備

今回はジョイスティックのx成分の値だけをPCに送信します。

値;

という形式で連続的に送信しています。

int x_pin = 0; 
//両端の端子は，GNDと+5Vに接続
int x_val = 0;           //読み取った値を格納する変数

void setup()
{
  Serial.begin(115200);              //シリアルの設定
}

void loop()
{
  x_val = analogRead(x_pin);     //入力ピンの読み取り
  Serial.print(x_val);             //値の表示
  Serial.print(";");  
}

■値を受け取る側のArduinoの準備

値;

と連続的に送られてきたものを;区切りで受け取り値を取り出すようになっています。

#include <Servo.h>
Servo myServo;

String str;
String value;
int value1 = 525;
int angle;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  myServo.attach(11);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0)
  {
    str = Serial.readStringUntil(';');

    value = str.substring(0, sizeof(str) - 1);
    value1 = value.toInt();

    angle = value1 / 1024.0 * 180;
  }

  myServo.write(angle);
}

 以上で（今回はかなり説明が雑ですが、、）、動くようになったかと思います。

動いた様子はこんな感じです。

 以上で、pythonを使った2台のArduinoの通信でした。